由于轴距L = l f + l r L = l_f + l_rL=lf+lr远远小于轨迹半径R RR,滑移角β \betaβ接近于0。一般车辆模型后轴为固定轴，故δ r \delta_rδr为0,所以等式(9)可以近似为状态矩阵A里面的车辆质量m,转动惯量I,前轴a,后轴b,前轮侧偏刚度Cf、后轮侧偏刚度Cr都是车辆自身的性质，Vx是侧向速度，恒定的话，动力学模型就可用于车辆的横向控制中事实上，控制的上
本发明涉及车辆编队控制领域，特别是指一种基于模糊模型预测控制的智能车队纵向跟随控制方法，目的是提高模型预测控制算法应用于车队纵向跟随控制系统的灵活性，保证车队雷1,车辆航向角：地面坐标系XOY下，车辆质心速度与横轴(横轴即：大地坐标系XOY中的X轴)的夹角。2,车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角(车头指向是指车辆坐标系下的x轴)。3,
8.(2)曲率不恒定导致航向角跳动：横向控制一般采用目标车道线的曲率作为基础静态控制量，由车辆速度、曲率、曲率变化率以及车道宽度标定确定预瞄时间(预瞄可减少四、参考路径误差模型参考书籍：车辆动力学控制(美)拉贾马尼著(推导过程中书中式(2.43)有误，注意甄别) 参考路径误差示意图定义e1为横向误差，车辆质心距车道中心线的距离，e2为航向
≡(▔﹏▔)≡ 由状态方程可知，输入为前轮转角δf和后轴轴心速度vr,状态为横向位移Xr、纵向位移Yr和航向角φ。给定后轴轴心初速度为0,初始航向角为0。二、预瞄驾驶员模型【摘要】建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键. 将驾驶员的预瞄路径分成了数段，在每段计算横向位移和航向角的偏差.在此基础上，基于车辆航向角和
