转镜激光雷达体积小、成本低，与机械式激光雷达效果一致，但机械频率也很高，在寿命上不够理想，如图4所示。2)MEMS: 图5. MEMS激光雷达MEMS激光雷达通过“振动”调整激光反射角度转镜激光雷达体积小、成本低，与机械式激光雷达效果近似，但不能360度无死角的扫描，这也是除机械旋转式激光雷达以外，其他单颗激光雷达都做不到的，但通过布置多颗，配合算法可以做
ˇ﹏ˇ 激光脚点分布特点：通过倾斜扫描镜使扫描镜的镜面具有一定倾角，旋转轴与发射装置的激光束成45°夹角，随载体的运动光斑在地面上形成一系列有重叠的椭圆，如图2-4(b)所示。优缺点：机械目前转镜式激光雷达方案较成熟、易过车规，是目前自动驾驶上应用的比较多的方案，相比纯机械式，机械结构简单，体积相对较小，易于量产。③MEMS激光雷达(混合固态): MEMS(Micro-Electro
╯▂╰ 目前转镜式激光雷达方案较成熟、易过车规，是目前自动驾驶上应用的比较多的方案，相比纯机械式，机械结构简单，体积相对较小，易于量产。③MEMS激光雷达(混合固态): MEMS(Micro-Electro2.机械式激光雷达由于存在旋转结构，供电和数据传输⽐较考验，内部通信要保证⼀定的通信质量，因此鲁棒性低。MEMS微振镜不存在这个问题，整个结构只需要保证振镜运动，降低了
机械式激光雷达最大的优点是可以通过物理旋转进行3D扫描，对周遭环境进行全面的覆盖形成点云。而缺点也很明显，一个是高频的转动和复杂的机械结构致使其平均的失效时间仅1000-3000小这两大技术路线很明显的区别是，MEMS振镜是围绕着某条直径上下振动；而转镜方案则是围绕圆心旋转，功耗更低，且耐热性能、耐久性更好，这是MEMS扫描方案难以企及的优势。激光雷达企
优点：集成度高、体积小；元器件损耗低；芯片级工艺，适合量产；缺点：高精度高频振动控制难度大；制造精相比之下，转镜式激光雷达的功耗更低，散热难度更低，因而也更容易拥有比较高的可靠性。法雷奥应用于奥迪A8的转镜式激光雷达工作原理：与MEMS微振镜平动和扭转的形式不同，转镜是反射镜面围绕圆心不
